![](https://img.alicdn.com/imgextra/i3/83194715/O1CN0100YzGF1khW4kvnB2e_!!83194715.jpg)
![](https://img.alicdn.com/imgextra/i3/83194715/O1CN01jEfLLg1khW4ggeh1i_!!83194715.jpg)
![](https://img.alicdn.com/imgextra/i1/83194715/O1CN01ACd7Kr1khW4mQUQbu_!!83194715.jpg)
![](https://img.alicdn.com/imgextra/i4/83194715/O1CN01naY2y71khW2Dk93w2_!!83194715.jpg)
![](https://img.alicdn.com/imgextra/i2/83194715/O1CN01DtzgGV1khW2G2PBUS_!!83194715.jpg)
![](https://img.alicdn.com/imgextra/i3/83194715/O1CN01S1rLet1khW2I5Fff3_!!83194715.jpg)
![](https://img.alicdn.com/imgextra/i3/83194715/O1CN01pa5bh91khVvr1VaYx_!!83194715.jpg)
½ÃÀÛ@@ Çϱâ
´ÜÀÏ ¸ðÅÍ¿Í ÀÎÄÚ´õ·Î Å×½ºÆ®¸¦ ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ÀüÇô ¹®Á¦°¡ ¾øÀ¸¹Ç·Î ½ÉÁö¾î ±ÇÀåµË´Ï´Ù. ÀÎÄÚ´õ¿Í ¸ðÅÍ »çÀÌ¿¡ ÁÁÀº ±â°èÀû ¿¬°áÀÌ ÀÖ´ÂÁö È®ÀÎÇϽʽÿÀ. ½½¶óÀ̵ùÀ¸·Î ÀÎÇØ ºñ±ØÀû Áøµ¿ÀÌ ¹ß»ýÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¸ðµç ºñÀü¿ø I/o´Â 3.3V Ãâ·Â ¹× 5V ÀÔ·Â Çã¿ë ¿ÀÂ÷¸¦ Á¦¿ÜÇÏ°í, ODrive v3.2 ¹× ÀÌÀü ¹öÀü¿¡¼´Â GPIO 3 ¹× GPIO 4 ´Â 5V Àü¾ÐÀ» Áö¿øÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. Çϳª ¶Ç´Â µÎ °³ÀÇ ºê·¯½Ã¸®½º ¸ðÅÍ, »ç°¢Çü ÁõºÐ ÀÎÄÚ´õ ¹× Àü·Â ÀúÇױⰡ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. ÇÊ¿äÇÑ Àü·Â ÀúÇ× °ªÀº ¸ðÅÍ ¼³Á¤ ¹× ÃÖ´ë/Æò±Õ ¿ÀÇÁ¼Â Àü·Â¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù. ÁÁÀº Ãâ¹ßÁ¡Àº 0.47 ohm, 50W ÀúÇ×ÀÔ´Ï´Ù. ¸ðÅ͸¦ 3 »ó ½ºÅ©·ù ´ÜÀÚ¿¡ ¿¬°áÇÏ°í Àü¿ø °ø±Þ ÀúÇ×À» º¸Á¶ ´ÜÀÚ¿¡ ¿¬°áÇÕ´Ï´Ù. Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ (12-24V) ¸¦ DC ´ÜÀÚ¿¡ ¿¬°áÇÏ¿© ±Ø¼º¿¡ÁÖÀÇÇϽʽÿÀ. Áö±Ý Àü¿øÀ» »ç¿ëÇÏÁö ¸¶½Ê½Ã¿À. ÀÎÄÚ´õ¸¦ j4 ¿¡ ¿¬°áÇÕ´Ï´Ù. A, B ´Ü°è°¡ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. Z (À妽º ÆÞ½º) ´Â ¼±Åà »çÇ×ÀÔ´Ï´Ù. A, B ¹× Z ¶óÀο¡´Â °³¹æÇü µå·¹ÀÎ ÀÎÄÚ´õ Ãâ·ÂÀ» À§ÇÑ 3.3k Ç®¾÷ ÀúÇ×ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. µå¶óÀ̺ê Àü·ù (<4mA) °¡ ¾àÇÑ ´ÜÀÏ Á¾´Ü Ǫ½Ã-Ç® ½ÅÈ£ÀÇ °æ¿ì Ç®¾÷ ÀúÇ×À» Á¦°ÅÇØ¾ß ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Uart¸¦ ÅëÇØ ¸í·ÉÀ» º¸³»¸é UART ¼³Á¤À» ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ.
´Ü°è/DIR »ç¿ë ÁßÀÎ °æ¿ì ´Ü°è/DIR ¼³Á¤À» ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ.
UART ¼³Á¤:
Àü¼Û ¼Óµµ: 115200 ÇÉ ÇÒ´ç:
GPIO 1: Tx (´Ù¸¥ ÀåÄ¡ÀÇ rx¿¡ ¿¬°áµÊ)
GPIO 2: Rx (´Ù¸¥ ÀåÄ¡ÀÇ tx¿¡ ¿¬°áµÊ)
GND: ÀåÄ¡ÀÇ Á¢Áö¼±À» ÇÔ²² ¿¬°áÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. OdriveÀÇ J3 ¿¡¼ GND ÇÉÀ» »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
GpioÀÇ UART ¸ðµå¸¦ È°¼ºÈÇÏ·Á¸é GPIO ¸ðµå ¼³Á¤À» ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ.
´Ü°è/DIR ¼³Á¤:
GPIO 1: M0 ´Ü°è
GPIO 2: M0 DIR
GPIO 3: M1 ´Ü°è
GPIO 4: M1 DIR
GND: ÀåÄ¡ÀÇ Á¢Áö¼±À» ÇÔ²² ¿¬°áÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. OdriveÀÇ J3 ¿¡¼ GND ÇÉÀ» »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
¿Âº¸µå ¼¹Ì½ºÅÍ R12, R31, R48 À» »ç¿ëÇÏ¿© Odrive mosfetÀÇ ¿Âµµ »ó½ÂÀ» ÃøÁ¤ÇÏ´Â µ¥ µµ¿òÀÌ µË´Ï´Ù.
Https://discourse.odriverobotics.com/t/odrive-mosfet-temperature-risemeasurements-
¿Âº¸µå ¼¹Ì½ºÅÍ/972 »ç¿ë
Http://docs.odriverobotics.com
Tml>